无人驾驶汽车

http://www.bianews.com/viewnews-87889.html

之前看到过一篇paper,里面的那个汽车跟这个一模一样

那篇paper讲如何用sfm来定位,建模

不过实际中似乎根本没有用这个技术

这儿是对应的网站

http://www.inria.fr/actualites/2009/vantaa_cycab.en.html

简单研究了一下

障碍物识别:laser range finders

路标识别:cameras,同时可以通过stereo vision来做三维重建

粗定位:GPS

细定位:kinematic GPS,不知道是啥,应该是根据轮子转动的圈数来定位。但是怎么跟全局的gps结合呢?

通信:一个router

控制:一个PC

油门,刹车,都由PC来控制

任何信息都有两种不同的系统互相backup

通过通信,可以调配很多车辆同时运行,达到比较好的优化效果

前些天跟师弟还讨论过这个,没想到欧洲人已经有了系统出来

irobot里面的自动驾驶汽车真的不是很远了

其实,美国几年前就举办过darpa grand challenge,就是无人驾驶汽车

不过都是单个的车辆

如果有GPS和地图的话,路线控制应该不难

关键的是识别路标

另外,还有壁障,检测行人等等

感觉SLAM其实没啥必要

localization做好就行了

另外就是对环境的感知

包括路标的检测和识别,对行人和车辆的识别

也许larser range finder应该和图像结合来做

另外,对于控制

如果可以联网,又知道自己的信息

按道理应该在任何地方的服务器上都可以控制和监视的

 

 

交互式白板

http://soft.ccw.com.cn/it/htm2008/20081021_525411.shtml

能想象的出来,就是一个大号的触摸屏

应用于教学

一个非常自然的应用

但我从来没有想到过

设计公司是SMART http://smarttech.com/

年增长率40%,08年预期营收5亿美金

硬件技术并不复杂

更多的是软件+服务+培训

看nba球赛的时候,评论员在中场休息的时候也会对着一个大的屏幕,用手触摸来移动里面的图标,讲解战术什么的

这是一个好东西

如果成本降低

将来应该会取代白板

或者

另一个替代的技术是投影+手势交互

手势交互的技术难度要高一些

不知道目前的市场成熟度怎么样

robot

PhD的题目是从robot开始的

论文最终以robot结束

但是几年下来,其实花的时间并不多

尽管这是最感兴趣的方向

不知道以后工作了还会不会有时间继续下去

希望还会有机会吧

今天又想了想这方面的东西

还是视觉方面

其实应该综合多种特征

lines, colors, motion, 

应该都考虑

还有prior knowledge

一幅图像的骨架可以由lines, vanishing points, ground plane大致来定义

然后texture, colors可以用来做细节的分类,建模

之前做的东西都比较零散

一直想着结合起来

但是也没时间做

也许在sfm的基础之上,再做结构化的建模

比如lines,planes等等

任何一个空间都会有主要的几个planes

每个图像可以分解成很多的小的块

根据motion和对应,可以把这些小的块对应到不同的平面上去

对于远方的结构,可以根据分类来确定对应的面

如何确定planes呢?

可以根据线,piror knowledge

 

 

 

PhD

dissertation的第一稿糊完

轻松了一大截

5年的PhD就总结在这不到200页的文档里了

写完感觉就像做了一份了结

然后准备开始新的生活

很多同学形容我要刑满释放了

而他们还要继续煎熬

转眼五年

青春就这么耗尽去了

其实我还算幸运

或者,是神的恩典

碰到一个好老板

不仅五年都给我全额ra奖学金

最后还帮我联系到了一个工作

而且,从不口出恶言

这一点大概只有Ye老师也还能做到

其他的中国老板基本都比较bt

学生苦不堪言

老板工作勤奋

比学生还勤奋

但从不要求学生要比他勤奋

所以

虽然也push

但是也不会过度至于bt

而且,不push也很难出成果

这只是方法问题

不过我不是很争气

如果要打分的话

PhD最多也就六七十分

打得严格一点儿的话

就不及格了

我一直觉得不是很适合读PhD

努力过

但是结果还是不行

顶级会议或者期刊的paper总是被拒

觉得也许方向有问题

不过现在已经不是很在乎这些了

我一向只对做实用的应用感兴趣

但这要求大量的编码,以及简单的算法

也许我更适合做项目吧

PhD中间帮老板拿了几个项目

而我对项目似乎总比对paper更感兴趣

以后工作了

除了做项目

其实也还想发些paper

老板说,这样将来还可以转到学校

无论如何

人生又一次处于转折点了

2009终将记忆犹新

如同2004, 2001, 1997

机票

打了好几个电话

北京到华盛顿,直飞仅有美联航一班

七月十八到九月除是学生旺季

每个旅行社票价稍有差别

携程最贵,7/10是7241,9/14是6791

北京宏运:9/1~9/25,周一到周四,6300。7/17之前6650,之后7200

旭日:9/1~9/25,周一到周四,6200 (6450),7/17之前6600(7400),之后7080(8950)

括号里面的票价是非学生票。如果持F1签证,就是学生票。

 

 

一面是web,一面是brower

一面是云,一面是终端

Google说:The browser is the computer

又有人说:Robots are man’s new best friend

一面是数据,一面是函数

终端最终退化成数据采集器和数据交互器

而计算和数据最终都潜在云里

未来只有两个方向

一个是浏览器的后端

一个是浏览器的前端

后端是服务器,是网页程序

前端是手持设备,不仅仅是一个电脑,还有大量的传感器,或者,有一天,其实是一个机器人

一个变形金刚

是的,那一天真的不用再下载任何程序

brushesapp都可以做到网页里

html5支持网页画图

“five main HTML 5 concepts: canvas tags, video tags, geolocation, application caching and database, and Web Workers.”

语音?视频?都可以通过网页交互

游戏?Google tries jump-starting 3D Web with O3D

时代真的变化了

一面是云,一面是机器人

一面是计算,一面是信息

移动,可移动的机器人

可以去买酒

可以去拿烟

也许未来的某一天

满街只见机器人

不见有行人

而现在

我得把博士论文最后一章

基于视觉的移动机器人导航

得整完