robot

昨天john说那个机器人轮子可能有encoder,测量转的圈数的

今天重新又读了一下文档,果然有,而且有使用encoder进行反馈控制的方法

反馈架构是pid

pid,已经好久没有接触到这个词了,这可是本科时专业一天到晚说的词

可我现在差不多完全搞忘了

没想到现在又碰上

那三个参数都什么意思?有什么效果?该怎么设置?

这些我都不记得了。

反正也有缺省的参数,我也不需要直接使用pid这个函数

无论如何,有种久别重逢的感觉

我跟xiaolong说pid,他说,pid是什么?哈哈。本科计算机专业的看来对这个不了解。

之前一直使用open loop,总是不准。今天发现还有两种close loop控制方式

一种是使用电压,另外一种是rotery encoder。

另外,可以close loop控制速度,也可以close loop控制转动圈数

通过控制转动圈数,就可以精确控制行走的距离,以及方向 

有了精确控制,就可以做路径规划,哈哈

aaai的paper虽然被拒了,但是可以直接拿来做规划

剩下的,其实仍然是vision问题了,SLAM仍然没有很好地解决,3d reconstruction其实可以用在这上面。而且可以和encoder的反馈结合起来。基于地平面的3d reconstruction?其实3d也许作用也不大。

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paper

pami被拒的paper要改投

老板定的deadline是下周末

虽然有了新的算法,看似有一些的理论创新

可是面对旧的paper

越看越觉得恶心

就像代码腐烂的味道

感觉paper跟software似的

随着对领域问题的理解加深

发现原有的方案并不是最好的方案

原来的理解也有很多的问题

agile的方法说有时需要不断的变换目标

因为在理解问题的过程中会发现原来的问题或者需求本身也许就有问题

需要不断的iteration

其实paper也是

但是paper也许不允许,投出去三四个月才有feedback

这时整个环境也已经发生了变化

老的paper就像一个老的系统,更新的时候这儿需要改变,那儿也需要改变,又怕影响整个文章的立意

很想扔掉重新再搞

但老板不会高兴

老板就像manager,制定了计划表

尝试过提出想法,可是被否决 

其实,我的研究方法真的是有问题

发paper不是作系统,特别是在computer vision领域

问题本身其实要大过系统

而且是理论性的问题

一个系统若没有理论的创新,注定是发表不了顶级的paper

所以,与其凭兴趣作出一个大的系统,不如去解决一个小的问题

 

再次被拒

aaai的paper

习惯性的失败

又是缺乏novelty

也许paper真得看得太少

每次都是急急忙忙,临时搜一下google scholor,然后看相关的文章

这样的sample bias太大

缺乏一个领域的积累

idea其实自己感觉也比较简单 

实验也不充分

三个星期,从想idea,到开发,到实验,到做survey,到写paper

看来真的太投机了

也许二流会议还行,但是这种顶级会议就不行了,而且本来就缺乏积累

老婆说我的研究方法有问题

真的是这样

方向比较分散,缺乏积累,一个坑还没有挖深,没看到水,就移到下一个坑

方向本身也有一些错误,好多次想出的idea,结果都是别人已经搞过的

真的是需要看很多很多的paper

另外,感觉每次准备也很不充分

 

reference

一堆的reference,整理起来非常麻烦,tags是一个好的方法,但是windows xp又不支持

然后也没法定义metadata,比如年份,作者,出处等等

还有摘要。reference的关系,以及对reference所提到的话

这些都需要好好的整理

有没有专门的软件作这个?

citeulike?

有了这个,写paper就会比较方便,不用每次搞来搞去

而且,每次过个很久回头重新搞的时候,以前的那些信息又忘得差不多,又得重新看一下

所以摘要真得很重要 

building blocks

最基本的是点,线,然后面。复杂一点儿的,方块,立方体,圆柱,圆锥等等。

再高层的,比如楼梯, 窗子,门

然后汽车等等

texture也是building block,颜色,还有光源

根据高层的building blocks,构建起来就更加容易,而且也更加正确,就像类库一样

building block有一组的参数,internal parameters控制模型本身,以及external parameters,就是坐标和orientation

texture也应该作为参数

 

Diogenes

http://www.victorianweb.org/painting/jww/paintings/9.html

昨天帮人搬沙发,偶尔从一本杂志上翻到这幅图片,震撼很大。这个提灯的人很有名,白天提灯。最主要的是这幅图片实在太逼真了,石头非常有质感,还有颜色,光线等等。第一个想法就是怎么从这幅图片生成三位模型。人一眼就能从里面看出三维的信息。不仅是石头,还有人,衣服等等。

道可道,非常道:电影《伟大辩手》(转)

http://www.douban.com/review/1317612/

  道可道,非常道:电影《伟大辩手》 -|王怡 发表于 2008-3-3 11:04:00
  
  
妻子偶尔会看姜丰的博客,这是当年大专辩论赛时代一位伶牙俐齿、口吐莲花的女辩手。十几年前在法学院,我也是个出言不逊的辩士。以至于和妻子吵架,也忍不住这样开头,“请对方辩手注意,你犯了一个以偏概全的错误”。辩论有什么用啊,据说口齿越伶俐,离婚越快当。

  

  圣经中说,诸世界是藉神的话语造成的。上帝创造天地,“称光为昼,称暗为夜”。这个“称”就是呼召的意思。好像古人说“呼风唤雨”。有时一个人本事大了,说得天花乱坠,人就说他能呼风唤雨。原来世界的起源,是上帝呼喊出来的,不是人“忽悠”出来的。这个呼喊,就是老子说的“道可道,非常道”。上帝的话语,就是“非常道”。被我们听见,就是新旧约圣经。

  

  话不从这里说起,辩论就没有意义。这半辈子我靠写作和说话谋生,将来多半还要如此。常遇见实干家问,光说不练有什么用呢?今天之后,我就推荐问者去看这部电影。丹素·华盛顿一定是史上最伟大的前三位黑人演员之一,看来也将成为最伟大的黑人导演。起初,他只想把这个黑人高校的辩论队,如何在种族隔离时代,奇迹般地战胜全国冠军哈佛大学的真实故事,拍成一部青春励志片。结果,这部电影以美国史上第一位拿到博士学位的黑人学者、牧师詹姆斯·法默的一段祷告开始,以他14的天才儿子小詹姆斯·法默在哈佛大学的辩论场上引用奥古斯丁的名言结束,也成就了一个微言大义的呼召。

  
  其实这不是唇枪舌战的故事,是关于话语的力量的故事。几百年前,霍布斯在眺望国家主义的崛起时,说过一句自鸣得意的谐音语,“words is
words without
swords(没有刀剑,话语不过是空话而已)”。人的话,没有自我成全的力量。诗人说,明天面朝大海、春暖花开;病人说,明天戒烟戒酒,重新做人。总理说,三年解决国企问题;恋人说,爱你一万年。用后现代的理论讲,这些话的“所指”与“能指”都是断裂的,这些话漂浮在我们的生命里,如大地被悬于虚空。若没有一种力量将一切的“所指”与“能指”弥合,将一切的虚空充满,结果辩论是什么呢,辩论只是自我中心的一种膨胀。看“艳照门”事件中,无数张嘴的利剑,与无数双眼目的情欲,共同构成了你我生活的这个世界。我们中间,伟大的辩手在哪里呢?人生一世,没有一句话,你可以说得铿锵有力,说得稳如泰山。

  

  华盛顿扮演的德州威利学院的托尔森教授,除了组织辩论队外,还是美国黑人文学史上一位著名的诗人和专栏作家,也是一位演说家。他挑出四个队员,其中两个候补,一个是胖乎乎的小詹姆斯,一个是后来成为人权律师的女孩萨曼塔?布科。去年底电影公映时,95岁的萨曼塔是剧中唯一健在的原型人物。托尔森叫他们口含异物,训练他们的那一段对话,是电影突破辩论题材、直指话语之源的点睛之处。

  
  托尔森驾着船,渐渐远离坐在岸边的选手,一遍遍地问:
  
  对手是谁?
  
  答:不存在。

  
  问:为什么?
  
  答:因为那只是反对我所说真理的声音。
  
  问:裁判是谁?
  

  答:上帝。
  
  问:为什么?
  
  答:因为是他决定谁胜利,谁失败,而不是我的对手。
  

  影片用了许多心思,表现20世纪30年代种族隔离的氛围。最高法院在当时,认可一种被称为“隔离但平等”的宪法观念。尤其在南方,甚至随处可见对黑人的私刑。威利学院的黑人学生,在一个带着虚拟性的辩论场上,开始了一场民权运动的操练。一场接一场的胜利,使名牌的白人大学开始接纳他们为对手,直到哈佛大学发来了邀请函。然而,话语真的可以改变世界吗?在一个去外州参赛的夜晚,托尔森和队员们遇见了一次私刑,一名辩手企图下车救人,托尔森死死按住他,驾车在群情耸动的追赶中逃离。

  

  和一般励志题材不同,电影没有将赛场上的失利,烘托为一个必要的低谷。反而托尔森教授的辩论队,长达十几年里几乎都无往而不胜。但真正的打击,是一种坐而论道的胜利,与一个苦难的黑人世界的对立。当使徒保罗在《新约》中说,“不要为恶所胜,反要以善胜恶”;当耶稣走上十字架之前说,“这世上有苦难,但你们放心,我已胜了这世界”;这些话有自我成全的力量吗。没有刀剑的话语,如何不只是话语而已?

  

  一切被累积的、对于意义的质疑,都被放入了影片最后一场辩论的题目,“公民不服从比暴力的抗争更有力量”。换言之,就是话语胜过刀剑。两名候补队员,一个黑人女生,一个14岁的跳级生,实在青黄不接,站在了哈佛的演讲厅。小詹姆斯以甘地的故事开始,当英国将军戴尔特下令屠杀379个印度人时,甘地领导了非暴力的静坐示威。小詹姆斯不但为这个题目辩论,其实也是在为辩论的意义而辩论。

  

  最精彩的一段,的确是小詹姆斯的最后陈词。他讲述了遇见私刑的一幕对自己的冲击,他这样漂亮地结尾,“奥古斯丁说过,不公正的法律根本不能称之为法律。这意味着我有权利、甚至有责任来反对恶法。但是,是用暴力,还是用公民的不服从?你们应该祈祷,因为我选择了后者”。

  

  8年之后,年轻的小詹姆斯·法默创办了“争取种族平等大会”,成为马丁·路德·金之前美国最伟大的黑人民权领袖。1961年,“争取种族平等大会”发起了“自由乘车运动”,反对公共汽车上的种族隔离。往日的辩论搭档,萨曼塔和小詹姆斯,和白人志愿者一道,登上了开往阿拉巴马州的汽车。

  

  到此为止,可怜我们年复一年的大专辩论赛,竟不是启蒙运动的一部分。我们辞藻华丽,我们言不及义,我们的喉咙犹如敞开的坟墓,不是给对手,而是给自己。

  

  当年的才子奥古斯丁,和每个罗马公民一样,从16岁就开始学习雄辩术。结果他一生的雄辩,却是一本忏悔录。谁是伟大的辩手,谁是世界的裁判。《约翰福音》如此说,“太初有道,道与神同在,道就是神”。这话叫我不敢轻易下笔,不敢开口轻浮。人的一生,不是与人辩、与地辩、与天辩,其乐无穷。人的一生,只是话语的出口,圣言的COPY。

  
  那自我成全的话语,经过我的灵魂,如经过这部电影。
  
  如光照在黑暗里,如细雨中的呼喊。
  

  2008年2月24日
 

computational photography

//感觉梦里面的东西跟这些有关。但似乎也不相关。

http://www.news.com/8301-13580_3-9882019-39.html?tag=more

http://www.cs.northwestern.edu/~jet/docs/EG2006STAR_CompPhotog.pdf

一个emerging的area,定义仍然比较模糊,但是应用很广泛,而且前景看好。

目前的相机其实有很多的限制,比如视角,比如焦距,比如曝光时间等等。如果我们调整不同的参数,照很多很多的照片,里面的信息量就会更丰富,然后融合所有照片中的有用信息,得到的结果将是传统相机无法得到的。panoramic view, hdr, 等等。

再比如深度信息。

老的motion deblur问题又重新火起来。 

另外一个非常实用的问题是分割背景和前景,或者抽取图像中的某个物体,然后贴到另外一张图像上。

其实很多的算法都已经有了,现在的问题是怎么直接把技术放到相机里面。

感觉上,不同的人对这个领域的定义还不一样。其实,很多很多的东西本来是不相关的,比如panoramic view和hdr,不过,现在大家把这些东西都拉到computational photography的大旗之下。

那么,augment reality算不算? 

前些天看ieee的杂志,主题是computational photography。里面有一个应用是阴影操作。怎么分割阴影,去除以及模糊化边缘。

catch a bug

From Imperfect C++ Practical Solutions for Real-Life Programming

  • It’s better to catch a bug at design time than at coding/compile time.[1]

    [1]
    I’m not a waterfaller, so coding time and compiling time are the same
    time for me. But even though I like unit-tests and have had some
    blisteringly fast pair-programming partnerships, I don’t think I’m an
    XP-er [Beck2000] either.

  • It’s better to catch a bug at coding/compile time than during unit testing.[2]

    [2] This assumes you do unit testing. If you don’t, then you need to start doing so, right away!

  • It’s better to catch a bug during unit testing than during debug system testing.

  • It’s better to catch a bug during debug system than in prerelease/beta system testing.

  • It’s better to catch a bug during prerelease/beta system testing than have your customer catch one.

  • It’s better to have your customer catch a bug (in a reasonably sophisticated/graceful manner) than to have no customers.

//所以netbeans就比ultraedit要好,实时的检测出代码错误

//unit testing比system testingy要好